一、自动识别与联动控制的功能实现

AGV 通过传感器获取卷帘门状态后，会结合预设逻辑或与门控系统联动，实现自动化操作，主要流程如下：

远距离探测与路径规划

当 AGV 距离卷帘门较远（如 5-10 米）时，激光雷达先识别出门的位置和当前状态（如关闭），AGV 控制系统会提前减速，并通过通信模块（如 Wi-Fi、蓝牙、RFID）向卷帘门的控制终端发送 “开门请求”。

近距离状态确认与通行决策

若门已开启，AGV 继续行驶，通过门后加速恢复正常速度；

若门正在开启（轮廓高度上升），AGV 会在距离外等待，直至传感器检测到门完全开启后再通行；

若门未开启（可能因故障或信号延迟），AGV 会停止前进并发出警报（如声光提示），避免碰撞。

接近门体（如 1-3 米）时，激光雷达和红外传感器共同确认门是否已完全开启（无遮挡轮廓 + 红外无反射）：

通行过程中的实时监测

行驶通过卷帘门时，传感器持续监测门的状态，若门突然异常关闭（如故障下降），AGV 会立即急停，防止被门体撞击。

通行后的联动反馈

AGV 通过门后，会向门控系统发送 “通行完成” 信号，触发卷帘门自动关闭，减少能源浪费和环境干扰（如车间灰尘、温度控制）。

三、应用优势与适用场景这种配备双传感器的 AGV 识别方案，在工业、仓储等场景中具有显著优势：

性高：避免 AGV 与卷帘门发生碰撞，保护设备和门体，尤其适合高速运行的 AGV（如时速 5-10km/h）。

效率提升：无需人工操作开门 / 关门，减少 AGV 等待时间，提高物流周转效率（如每小时可减少 3-5 分钟等待成本）。